Bassaricyon medius z terenów na zachód od Andów jest wyraźnie mniejszy od olingo skrytego, czego nie można powiedzieć o podgatunku orinomus. Znacznie większy jest natomiast mylony niekiedy z olingo kinkażu, osiąga on bowiem do 76 cm długości i tułowia oraz może ważyć aż 4,5 kg – zwykle jest od olingo dwa razy cięższy, mimo że długość ciała może być podobna. Z kolei olingo górski jest mniejszy.
Pysk jest bardziej zaostrzony niż u kinkażu, zabarwiony na szaro. Nos jest czarny. Zęby policzkowe są większe niż u olingo górskiego, podobnie bullae auditivae.
Olingo skryty zabarwiony jest odcieniem garbowanego brązu. Grzbiet ostro odcina się od brzucha, jaśniejszego od niego, czego nie obserwuje się u kinkażu. Od innych olingo jest natomiast ciemniejszy. Najłatwiej pomylić go z B. medius, uważanym niegdyś za jego podgatunek, jednak allopatrycznym. Końce włosów porastających grzbiet olingo skrytego są jednak bardziej czarne niźli u B. medius. Ponadto ma on proporcjonalnie krótszy a szerszy pysk niż B. medius, jak również większe bullae auditivae. Długi ogon olingo skrytego zdobią słabo widoczne pierścienie. Cechuje się bardziej jednorodnym ubarwieniem niż rudawy ogon B. m. orinomus. Jest on też bardziej puchaty niż muskularny ogon kinkażu.