Historia Daleszyce niemal od początku swojego istnienia dzięki nadaniom książęcym należały do biskupów krakowskich. W 1220 r. bp Iwon Odrowąż nakazał wybudować tu kościół parafialny pw. św. Michała, dziś na jego miejscu stoi kościół ze znacznie późniejszego okresu, rozbudowany w 1912 r., w którym w południowej ścianie kaplicy znajduje się zegar słoneczny z 1629 r., we wnętrzu zaś – obraz Matki Boskiej z XVI w. W 1362 r. miejscowość odwiedził król Kazimierz Wielki. W 1569 r. za wstawiennictwem bp. Filipa Padniewskiego Daleszyce otrzymały prawa miejskie (przywilej ten, nadany przez Zygmunta Augusta, został odebrany w 1869 r., za udział mieszkańców w powstaniu styczniowym i przywrócony z początkiem 2007 r. na mocy rozporządzenia Rady Ministrów z dnia 27 lipca 2006 r.).
W 1869 r. w miejscowości utworzono gminę żydowską. Według spisu z 1937 r. w Daleszycach zamieszkiwało 525 Żydów, których podczas II wojny światowej Niemcy deportowali do obozu zagłady w Treblince.
W czasie wojny okolice Daleszyc stanowiły miejsce akcji partyzanckich, głównie oddziału AK "Barabasza" (najważniejsze miały miejsce 26 lipca i 3 sierpnia 1944 roku).