Historia Gójsk leży na terenie historycznej ziemi dobrzyńskiej i właśnie z nią łączy swoją historię. Pierwsza osada na terenie dzisiejszego Gójska powstała najpóźniej w XIV wieku. Parafia i kościół powstały zapewne w II połowie XIV wieku, choć pierwsza wzmianka pochodzi z 1506 r., wówczas istniała tu drewniana świątynia. Kolejne kościoły zostały ufundowane na miejscu poprzednich w 1700 r. przez Ks. J. Podleskiego oraz w 1783 r. przez Ludwikę Wessel. W latach 1903–1906 wzniesiono obecny, murowany kościółGójsk, Parafia pw. św. Mikołaja, Diecezja Płocka.. W XVIII i XIX wieku dobra Gójskie należały do rodziny Majewskich. Pierwszy ośrodek nauczania powstał w 1856 r. dzięki staraniom miejscowej ludności i właściciela folwarku Ludwikowi Majewskiemu, który oddał na rzecz szkoły część swojego dworuSzkoła podstawowa im. Tadeusza Kościuszki, Kronika szkolna..
W 1915 r. wojska niemieckie wybudowały kolejkę wąskotorową wzdłuż drogi kołowej z Lipna do Sierpca, kolejka omijała zabudowania Gójska od strony północnej, na prawym brzegu Gozdawnicy. Stacja Gójsk znajdowała się przy drodze w kierunku Sierpca, niedaleko Całowni. Linia została zlikwidowana w 1936 r.