Wzmiankowani Grodzcy: Stanisław Grodzki pisarz ziemski bielski żyjący w końcu XVI w. XVII w. - Paweł, komornik ziemski, bielski. połowa XVIII wieku - we wsi mieszkał Szymon, skarbnik ziemski, bielski w roku 1680 pewien Drohojowski zarzucił Janowi Grodzkiemu pochodzenie nieszlacheckie. Jan udowodnił je w następujący sposób: Jan, dziedzic wsi Grodzkie, w podlaskiem, h. Rola, z różą i trzema lemieszami, miał dwóch synów: 1) Erazma Macieja, którego syn Jan Tomasz, pozostawił syna Macieja i 2) Jana, po którym syn Jan, z Męczyńskiej miał syna Wojciecha, żonatego z Katarzyną z Paprockich, córką Jana, a wnuczką Piotra, dziedzica Paprotnej, h. Hołowy cum signo gladii et pennis strutionis, z której oczyszczający się Jan.
W 1827 r. we wsi 13 domów i 81 mieszkańców.
Pod koniec XIX w. Słownik geograficzny Królestwa Polskiego i innych krajów słowiańskich informuje, że miejscowość leży w powiecie mazowieckim, gmina Chojany parafia Kulesze.
W roku 1891 w Grodzkich-Szczepanowiętach naliczono 17 gospodarzy pochodzenia szlacheckiego. Uprawiali prawie 100 ha ziemi.