W 1967 był współzałożycielem festiwalu w Uściu nad Łabą (wspólnie z Jiřím Šosvaldem), ważnego wydarzenia czeskiej muzyki folkowej i trampskiej.
Twórczość literacka Jaroslav Velinský był autorem licznych powieści i opowiadań z zakresu kryminału, science fiction, fantasy oraz literatury przygodowej. W jego twórczości często widoczna była inspiracja klasyczną literaturą sensacyjną oraz doświadczeniem codziennego życia, które wykorzystywał do budowania realistycznych postaci i środowisk.
Debiutował w 1969 powieścią science fiction Zápisky z Garthu / Leonora. Natomiast najbardziej znaną postacią jego twórczości był Ota Fink – bohater cyklu powieści kryminalnych określany jako „bezdzietny detektyw”. Postać ta, porównywana do klasycznych prywatnych detektywów literatury anglosaskiej, funkcjonowała zarówno w realiach powojennych Czech, jak i późniejszych dekad.
Velinský był również autorem cyklu o Augustinie Velikým – byłym funkcjonariuszu policji kryminalnej, którego historie łączyły elementy kryminału i humoru, często osadzone w realiach inspirowanych Libercem.
Oprócz kryminałów pisał także powieści przygodowe i historyczne, m.in. osadzone w różnych epokach i przestrzeniach geograficznych, w tym w realiach średniowiecznych i kolonialnych.