W 1559 r. Jan Tęczyński, starosta parczewski i wojewoda krakowski, zaczął osadzać wieś Wola Gródek, co oznaczało, że kmiecie w niej mieszkający byli zwolnieni przez pewien okres od płacenia podatków. W pierwszej lustracji województwa lubelskiego z 1565 roku jest podane, że od 5 lat paru kmieci mieszkających w Gródku płaciło podatki. W lustracji wymienione jest również, że mieszka tu 7 rodzin kmiecych gospodarujących na 3,5 łana ziemi. Nie zachował się dokument lokacyjny wsi, za rok powstania wsi można przyjąć 1560.
W 1565 roku właścicielem Gródka był Stanisław Tęczyński. Od lipca 1565 roku właścicielami byli Andrzej Gołuchowski i Elżbieta z Kulikowskich Gołuchowska. Według lustracji województwa lubelskiego z 1661 Gródek po potopie szwedzkim był bezludny, nie było tu stawu, karczmy, folusza, młyna.
W 1683 roku w Gródku były 3 dymy (gospodarstwa) i 1 komornik z ogrodem. W latach 1704–1716 Gródek pustoszyły wojska, najpierw saskie, potem polskie, zbierające kontrybucje i grabiące wsie. Po roku 1874 car rosyjski podzielił Gródek na 2 części: Gródek Królewski i Gródek Szlachecki.
W 1898 roku wybudowano koło Gródka torowiska i stację kolejową. Od 1919 zaczęła działać w Gródku szkoła z 1 nauczycielem.