Boeing przedstawił własną koncepcję, znaną jako Boeing Human Landing System, opartą na dwustopniowym lądowniku wynoszonym przez Space Launch System. Propozycja nie została wybrana do finansowania w 2020 roku.
Wybór SpaceX i spory po konkursie 16 kwietnia 2021 roku NASA wybrała SpaceX jako jedynego wykonawcę pierwszego pełnego kontraktu rozwojowego HLS. Kontrakt opiewał na 2,89 mld dolarów (cena oferty SpaceX oceniana przez GAO wynosiła 2,94 mld dolarów) i obejmował rozwój Starship HLS oraz demonstracyjne lądowanie bezzałogowe i jedno lądowanie załogowe w programie Artemis. Według dokumentów przetargowych i późniejszej decyzji Government Accountability Office oferta SpaceX została oceniona jako korzystniejsza technicznie i znacznie tańsza od konkurencyjnych ofert. NASA podawała, że wolałaby przyznać dwa kontrakty, ale Kongres nie przeznaczył na to wystarczających środków. Taką ewentualność przewidziano już w warunkach przetargu.
+ Ocena ofert HLS przez NASA (2021) Kryterium SpaceX Blue Origin Dynetics Wartość techniczna akceptowalna akceptowalna marginalna Zarządzanie programem wyróżniająca bardzo dobra bardzo dobra Cena oferty (mld USD) 2,94 5,99 9,08