Podstawowym kryterium wyróżniającym transport publiczny jest dostępność dla ogółu użytkowników. W brytyjskiej statystyce podróży tryby transportu są klasyfikowane jako publiczne, jeżeli są zasadniczo dostępne do użytku publicznego, czego przykładami są pociągi, autobusy i taksówki. Jako prywatne traktuje się natomiast środki ograniczone do jednej osoby, gospodarstwa domowego, rodziny lub określonej zamkniętej grupy, np. samochód prywatny, motocykl, ambulans albo autobus szkolny niedostępny publicznie.
W prawie Unii Europejskiej podstawowe regulacje dotyczą usług publicznych w zakresie kolejowego i drogowego transportu pasażerskiego. Rozporządzenie (WE) nr 1370/2007 odnosi się do publicznych usług pasażerskich koleją i drogą, przy czym państwa członkowskie mogą stosować jego zasady także do transportu pasażerskiego po wodach śródlądowych i morskich wodach terytorialnych.
W definicjach słownikowych, encyklopedycznych i urzędowych w różnych językach pojęcie transportu publicznego jest ujmowane na kilka sposobów.