W 1941 roku Urszula Tauer złożyła przysięgę wojskową, wstępując w szeregi Związku Walki Zbrojnej. Oprawa językowa (posługiwanie się niemczyzną) pozwoliła jej na realizację niebezpiecznych zadań kurierskich, włączając w to wyprawy do stolicy Niemiec. Na początku 1944 roku powierzono jej stery sekcji legalizacyjnej, w której wytwarzano fałszywe dokumenty tożsamości na potrzeby podziemnych wysłanników. W tym samym roku uzyskała awans na stopień podporucznika.
Podczas powstania warszawskiego operowała w Śródmieściu, pełniąc funkcję łączniczki przy Komendzie Głównej Armii Krajowej. Drugiego dnia walk odniosła rany. Następnie została uwięziona pod gruzami zbombardowanego budynku. W toku dalszych działań wojennych zajmowała się m.in. nawigacją oddziałów w podziemnych kolektorach ściekowych. W tym okresie posługiwała się tożsamością konspiracyjną jako Kaczyńska. Upadek powstania skutkował jej uwięzieniem w punkcie rozdzielczym w Pruszkowie, jednak udało jej się uciec z pociągu deportacyjnego zmierzającego do obozu koncentracyjnego w Oświęcimiu. Dalszy czas spędziła w formacjach partyzanckich, a do rodzinnej Bydgoszczy powróciła w drugiej połowie lat 60.
24 kwietnia 2026 roku szef resortu obrony narodowej uhonorował ją awansem do stopnia pułkownika Wojska Polskiego w stanie spoczynku.