Kolegiata św. Piotra (niem. Stiftskirche St. Peter) – rzymskokatolicka świątynia parafialna znajdująca się w niemieckim mieście Bad Waldsee, w kraju związkowym Badenia-Wirtembergia. Dawna kolegiata klasztoru kanoników regularnych, funkcjonującego w latach 1181–1788. Pierwotnie gotycka, przebudowana w XVIII wieku w stylu barokowym.
Historia Klasztor kanoników regularnych Waldsee został ufundowany w 1181 roku przez cesarza Fryderyka I Barbarossę. Założono go przy istniejącym już kościele parafialnym. W 1479 roku wzniesiono gotycką świątynię, którą w latach 1765–1766 wydłużono na zachód i przebudowano w stylu barokowym. Klasztor został rozwiązany w 1788 roku, oficjalną przyczyną tej decyzji był upadek moralny kanoników, chociaż prawdopodobnie decyzja ta była efektem rosnącej sekularyzacji. W 1803 roku dawny kompleks klasztorny funkcjonował jako koszary. Dawna kolegiata służy jako kościół rzymskokatolickiej parafii św. Piotra, należącej do diecezji Rottenburga-Stuttgartu.