Kościół św. Antoniego w Woli Kiełpińskiej – rzymskokatolicki kościół parafialny należący do parafii św. Antoniego w Zegrzu, w dekanacie serockim diecezji płockiej.
Historia Kościół wzniesiono w latach 1895–1899 według projektu architekta Konstantego Wojciechowskiego, staraniem proboszcza Mariana Kowalskiego i z fundacji Macieja oraz Jadwigi z Krasińskich Radziwiłłów. Budowę sfinansowano m.in. ze środków uzyskanych ze sprzedaży władzom carskim dawnego kościoła parafialnego w Zegrzu. Świątynię konsekrował 30 lipca 1899 roku arcybiskup warszawski Wincenty Teofil Chościak Popiel.
Podczas II wojny światowej kościół został poważnie uszkodzony, a jego wnętrze zdewastowane. Zachowały się mury oraz część wyposażenia, w tym ołtarz główny i dwa ołtarze boczne. Nienaruszona przetrwała również stojąca przed kościołem figura Matki Bożej Niepokalanej z 1904 roku. Odbudowaną świątynię poświęcił 10 i 11 maja 1948 roku biskup płocki Tadeusz Paweł Zakrzewski.