Przekaz ten, który pozwala określić datę lokacji Krościenka na lata 1260–1280, jest kwestionowany przez niektórych historyków i traktowany jako legenda.
Miasto lokowane 8 lipca 1348 r. przez Kazimierza III Wielkiego, na prawie madgeburskim. Oryginalny dokument lokacyjny został zniszczony podczas najazdu husytów, na początku XV w. – jego treść przywoływana była jednak przez inne dokumenty, dlatego zachowała się do naszych czasów. Wynika z niego, że pierwszym wójtem miasta był Hadzud – ks. Krzan przypuszcza, że był on zasłużonym wojem.
Krościenko w średniowieczu znalazło się na drodze królewskiej (tzw. Via Regia), prowadzącej z Krakowa do Budy. Jeszcze do połowy XX w. co tydzień odbywały się targi, a do II połowy XIX w. w mieście miały miejsce także jarmarki (organizowane od 1568 r. w Zielone Świątki oraz w odpust parafialny na Wszystkich Świętych, a od 1750 r. także na św. Annę – 26 lipca i na św. Michała – 29 września). Miejscowość od XV w. do XIX w. wchodziła w skład niegrodowego starostwa czorsztyńskiego, dużego kompleksu dóbr, obejmującego m.in. Szczawnicę, Ochotnicę, Kłodne, Grywałd, Maniowy i Krośnicę. Stanowiła dla niego główny ośrodek gospodarczy.