Podczas okupacji niemieckiej nazwa Kaminitza w 1942 roku została przez nazistowskich propagandystów niemieckich (w ramach szerokiej akcji odkaszubiania i odpolszczania nazw niemieckiego lebensraumu) zweryfikowana jako zbyt kaszubska i przemianowana na nowo wymyśloną i bardziej niemiecką – Kamstein. Podczas II wojny światowej okolice Kamienicy Królewskiej były miejscem aktywnych działań Gryfa Pomorskiego (obelisk poświęcony żołnierzom Gryfa Pomorskiego znajduje się przy przejeździe kolejowo-drogowym). W okresie PRL-u miejscowość była popularnym letniskiem opozycji z czasów komunistycznych.
Wieś królewska w starostwie mirachowskim w województwie pomorskim w II połowie XVI wiekuMapy województwa pomorskiego w drugiej połowie XVI w.: rozmieszczenie własności ziemskiej, sieć parafialna / Marian Biskup, Andrzej Tomczak. Toruń 1955, s. 94.. W latach 1954–1961 wieś należała i była siedzibą władz gromady Kamienica Królewska, po jej zniesieniu w gromadzie Sierakowice. W latach 1975–1998 miejscowość administracyjnie należała do województwa gdańskiego.
W miejscowości był przystanek kolejowy Kamienica Królewska.
Ludzie związani z Kamienicą Królewską Władysław Jeliński