Według danych Prezydium Powiatowej Rady Narodowej w Chełmnie oraz Powiatowego Inspektoratu Statystycznego w Chełmnie (31 XII 1966 r.) sołectwo Kiełp było zamieszkiwane przez 298 mieszkańców. Czyniło ją wtedy trzecią największą wsią w gromadzie Brzozowo.
Według Narodowego Spisu Powszechnego (III 2011 r.) wieś liczyła 250 mieszkańców. Jest siódmą co do wielkości miejscowością gminy Kijewo Królewskie.
Historia Wieś pierwszy raz wzmiankowana prawdopodobnie już w przywileju łowickim wystawionym w 1222 r. przez Konrada I mazowieckiego dla bp. Chrystiana. Istnieją jednak poszlaki, że wieś istniała już w XII w. Przed nadaniem jej biskupowi pruskiemu miała być własnością komesa Żyra.
Kolejne informacje na temat wsi pojawiają się dopiero w 1422, kiedy to wielki mistrz Zakonu Krzyżackiego nadał wieś komturstwu starogrodzkiemu. Własnością zakonu była do roku 1441. Według zakonnych inwentarzy we wsi znajdować się miało, w roku 1422, 38 klaczy, 18 źrebiąt, 18 sztuk bydła oraz 80 świń. Według kolejnych inwentarzy, z roku 1436, we wsi miało być 10 koni roboczych, 2 krowy i pług z przynależnościami, a z roku 1441 iż we wsi było 26 koni oraz 3 pługi z przynależnościami. W 1438 r. karczmarz płacić 3 grosze czynszu, zagrody in bruche (z czynszu polnego, bagiennego) dawały czynszu 32 grosze, 5 szkojców oraz 170 kur.