Historia Lachowo powstało w średniowieczu. Było początkowo wsią książąt mazowieckich, zostało lokowane jako osada książęca na obszarze dawnej ziemi łomżyńskiej wydzielonej z wcześniejszej kasztelanii wiskiej, która obejmowała obszerne lesiste tereny północno-wschodniego Mazowsza. W podziale Mazowsza w 1345 r. południowo-zachodnia część kasztelanii wiskiej z Nowogrodem (dziś Nowogród Łomżyński) przypadła Trojdenowicom, synom Trojdena księcia czerskiego, dziedziczącym po swoim bezpotomnym stryju Siemowicie II połowę jego obszernej dzielnicy książęcej. Ziemia ta pozostawała jednak obszarem wyludnionym w wyniku zniszczeń kolejnych najazdów łupieżczych na Mazowsze wychodzących z ościennych plemion pogańskich (pruskich i jaćwieskich, następnie litewskich) w XIII i pierwszej połowie XIV wieku. Nawet jeśli osadnicy pojawiali się tu ponownie, musieli szybko uchodzić przed kolejnym zagrożeniem.