7 września 1191 roku Saladyn zdecydował się na ostateczny atak kilka kilometrów na północ od Arsuf. Ryszard ustawił swoją armię tyłem do morza. Przed rycerstwem na koniach rozstawił piechotę i łuczników, na prawej flance stali templariusze, a na lewej joannici - najsłynniejsze zakony rycerskie. Pomiędzy nimi stanęli rycerze francuscy i flamandzcy.
Saraceni poszli do natarcia przed południem, na chrześcijan ruszyły falowe ataki lekkozbrojnej piechoty afrykańskiej i beduińskiej, które nie wyrządziły chrześcijanom większych szkód. Następnie na Europejczyków uderzyła kawaleria turecka uzbrojona w szable i topory. Najsilniej muzułmanie uderzyli na szpitalników i oddziały Franków, te jednak nie ustąpiły z pola. Za każdym razem Ryszard ustawiał w szyku swoich łuczników, którzy zasypywali przeciwnika gradem strzał. W końcu szpitalnicy nie wytrzymali i wykonali atak bez zgody króla. Za nimi poszły kolejne oddziały. Wtedy Ryszardowi udało się zaprowadzić ład w szeregach chrześcijan, którzy przypuścili szarżę na muzułmanów. Wojownicy Saladyna nie wytrzymali dobrze skoordynowanego ataku konnicy i rzucili się do ucieczki. W bitwie poległo około 7 tys. muzułmanów (w tym co najmniej 32 emirówKelly Devries, Martin Dougherty, Iain Dickie, Phyllis G.