W 1840 roku w Milęcicach było 148 domów, szkoła katolicka z nauczycielem, wapiennik i 2 młyny wodne.
W 1885 roku przez miejscowość przeprowadzono linię kolejową z Gryfowa Śląskiego do Lwówka Śląskiego.
W czasie II wojny światowej, na przełomie stycznia i lutego 1945 roku, założono tu Arbeitslager Geppersdorf, filię obozu koncentracyjnego Groß-Rosen, gdy dotarł tutaj marsz śmierci z KL Auschwitz. Marsz 3000 więźniów, w większości Żydów, wyruszył 18 stycznia 1945 przez Gliwice, Racibórz, Prudnik, Nysę, Kłodzko, Ząbkowice, Bielawę, Wałbrzych, Jelenią Górę. Do Milęcic dotarło 280 więźniów. W obozie przebywało ok. 400 więźniów, głównie żydowskich. Część z nich zmarła wskutek warunków życia i pracy przy kopaniu polowych umocnień wojskowych. Obóz funkcjonował do 9 maja 1945.
Po 1945 roku Milęcice znacznie się wyludniły, w latach 60. XX wieku zlikwidowano linię kolejową. W 1978 roku było tu 70 gospodarstw rolnych, w 1988 roku ich liczba zmalała do 42.
Szlaki turystyczne Przez Milęcice przechodzi szlak turystyczny: z Lubomierza do Lwówka Śląskiego.