Historia Mirzec datowany jest już w wieku XII, wówczas był własnością biskupów krakowskich, co najmniej część wsi została nadana klasztorowi wąchockiemu stanowiąc jego pierwotne uposażenie co zapisano w dokumencie fundacyjnym biskupa Gedki.
W 1827 r. była to wieś duchowna, która miała 67 domów, 449 mieszkańców. W roku 1885 liczyła 76 domów, 498 mieszkańców. Ponadto była to osada leśna, osada młyńska w powiecie iłżeckim. Także na terenie wsi Mirzec znajdowało się 563 mórg ziemi włościańskiej, 463 mórg ziemi dworskiej. Osada młyńska rządowa miała 1 dom i 11 mórg. Osada leśna miała 1 dom i 15 mórg ziemi, które należały do towarzystwa zakładów starachowickich. Wieś w 1885 roku należała do parafii Mirzec, która należała do dekanatu iłżeckiego.
W Mircu urodził się poseł na Sejm, wicemarszałek Sejmu, Jan Dębski.
Zabytki modrzewiowy dwór rodziny Prendowskich z XIX wieku, z pozostałościami parku, w którym działał do 1981 r. dom dziecka, a obecnie funkcjonuje sala bankietowa, kościół parafialny pod wezwaniem św. Leonarda wzniesiony w latach 1844-1850, z pochodzącym z XV wieku obrazem św. Leonarda (nr rej.: A.805 z 6. 09.1971), murowana kapliczka z 1859 roku, przy drodze do Tychowa, drewniana kapliczka św.