Historia Wieś została założona w 1498 jako osada folwarczna. Były to dobra rycerskie. Początkowo nosiła nazwę Leczen, w 1592 zmieniono nazwę na Loetzen (występowała też nazwa Mileczen), natomiast od 1605 Mleczewo nazywało się Mlietzen (inne nazwy: Mylecz, Mlecewo). Nazwa „Mleczewo” wywodzi się zapewne od Prusa Milcze, którego wymienia przywilej dla Polaszek wystawiony w 1370. W 1490 wzmiankowany został w dokumentach Olbrecht von Mletcz. Właścicielami majątku w latach późniejszych byli m.in. Kalksteinowie, Brandtowie, Milewscy, von Zitzewitz, Goering, Uphagen, Orzelski i Szydłowski. Wieś szlachecka położona była w I Rzeczypospolitej w województwie malborskimPrusy Królewskie w drugiej połowie XVI wieku: suplement. Cz. 1, Mapy, plany, Warszawa 2021, k. 1.. W połowie XVII wieku przez krótki czas właścicielem był Strembowski. Po nim, w 1773, dobra przeszły w ręce Szeliskich, a w 1804 porucznika von Hainski. Majątek na początku XIX wieku wart był 13 871 talarów. Pod koniec XIX wieku właścicielem wsi był Ignacy Tolkemitt z Klecewa. Istniała tam wówczas stacja pocztowa i telefoniczna. Mieszkańców było wówczas kilkudziesięciu (głównie wyznania katolickiego, występowali też ewangelicy).