W rejestrze z lat 1580–1581 wieś występowała pod nazwą Nielengowo i podlegała parafii w Gryżynie. Wieś Nieliengowo położona była w 1581 roku w powiecie kościańskim województwa poznańskiego w Rzeczypospolitej Obojga NarodówAdolf Pawiński, Polska XVI wieku pod względem geograficzno-statystycznym, Wielkopolska t. I, Warszawa 1883, s. 68..
W wyniku II rozbioru Rzeczypospolitej w 1793, miejscowość przeszła w posiadanie Prus i jak cała Wielkopolska znalazła się w zaborze pruskim. W okresie Wielkiego Księstwa Poznańskiego (1815-1848) miejscowość wzmiankowana jako Nielęgowo należała do wsi większych w ówczesnym powiecie Kosten rejencji poznańskiej. Nielęgowo należało do okręgu kościańskiego tego powiatu i stanowiło część majątku Osiek, który należał wówczas do Karola Zakrzewskiego. Według spisu urzędowego z 1837 roku Nielęgowo liczyło 124 mieszkańców, którzy zamieszkiwali 13 dymów (domostw). Ponadto wzmiankowana była posada leśna o nazwie Nielęgowskie Goruszki, gdzie w dwóch chatach mieszkało 17 osób.