W źródłach wzmiankowana jako Herczogenwalde (1324 r.), Herzogenwalde (1333 r.), Hertzogewalde (1507 r.), Hertzogwaldau (1687 r.), Herzogswaldau (1786 r.).
W ciągu wieków Niedaszów był niewielką posiadłością, która wchodziła w skład innych większych majątków. O mniejszym znaczeniu Niedaszowa świadczy m.in. brak kościoła oraz rezydencji (dworu, pałacu). Mieszkańcy należeli do parafii w Rogoźnicy. Cechą charakterystyczną wsi był duże wielopokoleniowe gospodarstwa kmiece, zwane dworami. O nich wzmiankują źródła już w roku 1600. W 1657 roku właścicielem posiadłości został starosta księstwa świdnicko-jaworskiego – baron Otto von Nostitz z Luboradza. Do niego należały także inne okoliczne włości. W 1726 roku obciążenia podatkowe z folwarku dworskiego wynosiły 1233 talary, chłopskie zaś 1700 talarów. Ważnym wydarzeniem w życiu wsi było otwarcie w 1742 roku szkoły ewangelickiej. W 1786 roku we wsi mieszkało 257 osób. Wiek XIX to okres rozwoju wsi. W kronikach i dokumentach z 1825 roku jako właściciel posiadłości w Niedaszowie występuje hrabia von Nostitz-Rineck. Niedaszów liczył wtedy 371 mieszkańców. Z opisu miejscowości wiemy, że obok wspomnianej szkoły, było tu 40 domów oraz wiatrak. Ewangelicy i katolicy należeli do parafii w Rogoźnicy. W 1840 roku wieś liczyła już 56 domów, były też dwie gospody.