Historia W XV wieku książęta mazowieccy założyli tu zwierzyniec, wybudowali dwór myśliwski i przyjeżdżali na polowania. Tutejsza parafia została erygowana w XIII wieku. Wybudowano wówczas kościół parafialny pod wezwaniem Św.Bartłomieja (wzmiankowany w 1300) W 1566 kościół spłonął i wybudowano nowy, który został zniszczony podczas potopu szwedzkiego. Kolejny kościół wybudowano w 1672 roku i istniał do 1778. Następny murowany wystawił ks. Andrzej Reptowski w latach 1778–1782. Rozebrany został pod koniec XIX w. Obecna świątynia murowana, neogotycka, wybudowana została w latach 1902–1909, według projektu arch. Stefana Szyllera.
Osieck otrzymał prawa miejskie 24 października 1558 od Zygmunta Augusta na wniosek dzierżawcy starostwa osieckiego Jędrzeja Swieborowskiego. Miasto otrzymało szereg przywilejów, od: Stefana Batorego w 1578 i 1578, Zygmunta III w 1601 i 1618, Władysława IV w 1633, Jana Kazimierza w 1650 i 1660, Jana III Sobieskiego w 1677, Augusta II w 1698, Augusta III w 1752 i Stanisława Augusta Poniatowskiego w latach 1775, 1777 i 1788. W 1869 roku prawa miejskie zostały miastu odebrane przez cara za udział osiecczan w powstaniu styczniowymWitamy w mieście Osieck!.