Dawne dzieje Przywilej dla wsi Stangenwalde 29 września 1386 wystawił komtur bałgijski Friedrich von Egloffstein. Dokument był potwierdzony przez prokuratora Gotfryda z Rastemborka.
Nowy przywilej dla wsi nazywającej się już Pötschendorf wystawiony został w 1448 roku. Było to wówczas terytorium państwa krzyżackiego, wcześniej zajmowane przez plemię pruskie – Bartów. Po sekularyzacji Zakonu w 1525 roku Pieckowo znalazło się w granicach nowo powstałego Księstwa Pruskiego (Prusy Książęce), a od 1701 roku w Królestwie Pruskim. W XVIII w. właścicielem Pieckowa był generał major von Rappen. Polecił on przy granicy posesji jezuitów w Świętej Lipce wybudować dwa domki, w których sprzedawano piwo.
W 1818 roku Pieckowo miało 16 domów, a w pobliżu znajdował się folwark. W XIX w. właścicielem majątku ziemskiego w Pieckowie był Eduard Jorck.
Jeszcze na początku XX wieku znajdował się w Pieckowie dworek (pałac) – uwidoczniony na pocztówce – (prawdopodobnie w okolicy dawnej zlewni mleka), zniszczony najprawdopodobniej tuż po wojnie.