Pierwszy zachowany zapis historyczny o wsi pochodzi z przełomu XIII wieku. W 1284 książę wielkopolski oraz późniejszy król polski Przemysł II zatwierdził dawne zwolnienia immunitetowe oraz nadał nowe dla dóbr Tomisława kasztelana poznańskiego z Szamotuł, m. in. dla wsi Piotrkowo, i zezwolił lokować te wsie na niemieckim prawie lokacyjnym.
Pod koniec XIV wieku okolice wsi stały się areną bitwy pod Szamotułami w czasie wojny Grzymalitów z Nałęczami (1382-1385). W 1383 Piotrkowo było własnością Sędziwoja Szamotulskiego Świdwy kasztelana nakielskiego herbu Nałęcz. W 1383 w toku wojny domowej po śmierci króla Ludwika: Domarat starosta wielkopolski przybył z Pomorzanami, Kaszubami i Sasami jak czasem zwano Niemców z Nowej Marchii) do folwarku Piotrowo koło Szamotuł w posiadłości kasztelana Sędziwoja Świdwy i założył tu swój obóz, a następnie zniszczył całkowicie miasto Szamotuły. Sędziwój Szamotulski wezwał posiłki od kasztelana śremskiego Bartosza z Odolanowa. Domarat nie dowierzał, że Świdwa otrzymał pomoc i w niedzielę, 15 lutego 1383 jego wojska jego dały się zaskoczyć prawdopodobnie w Piotrkówku lub okolicy. Pomorzanie i Sasi po pierwszej walce uciekli i tych Świdwa ścigał aż za Wronki i wielu z nich ujął. Miejscowi ziemianie, zwolennicy Świdwy, gonili Domarata i jego rozproszonych ludzi. Wielu z nich ujęto i rozbrojono.