W dokumencie sprzedaży dóbr pszczyńskich wystawionym przez Kazimierza II cieszyńskiego w języku czeskim we Frysztacie w dniu 21 lutego 1517 roku wieś została wymieniona jako Radostowicze. Kolejne źródło dokumentujące istnienie wsi to urbarz pszczyński z 1536 roku, który zawierał informacje na temat powinności poddanych wobec lokalnych baronów.
Na przestrzeni wieków Radostowice doświadczały licznych trudności, które hamowały ich rozwój. W XVII wieku wieś ucierpiała podczas wojny trzydziestoletniej, a w połowie XIX wieku głód i epidemia tyfusu doprowadziły do stagnacji gospodarczej.
W 1906 roku liczba mieszkańców wynosiła 614 osób. Większość ludności, poza niemieckimi nauczycielami, posługiwała się gwarą śląską. Podczas plebiscytu górnośląskiego frekwencja wśród uprawnionych do głosowania wyniosła 98%, z czego 79% oddało głos za przyłączeniem do Polski.
Podczas I wojny światowej w walkach uczestniczyło kilkudziesięciu mieszkańców Radostowic, z których część poległa na różnych frontach. W 1918 roku na terenie wsi powstała konspiracyjna komórka Polskiej Organizacji Wojskowej pod przywództwem Michała Zawiszy i Jakuba Mamoka, aktywnie zaangażowana we wszystkie powstania śląskie.