Wieś pierwotnie związana była z Wielkopolską. Istnieje co najmniej od drugiej połowy XIV wieku. Wymieniona została w łacińskim dokumencie z 1386 jako „Roswarowo”, 1387 „Roswarouo, Roswarovo”, 1391 „Roszwarowo, Rosfarouo” oraz odmiejscowe nazwisko Roszwarofski, 1393 „Rozworow[o]”, 1397 nazwisko „Roswaroski”, 1419 (wg kopii 1601-1602 „Roztworow[o]”, 1420 „Rosfarowo”, 1423 (wg kopii z 1488/92) „Rosswarowo”, 1428 „Rozwarowo”, 1430 „Rosuarowo”, 1435 (wg kopii z XV w.) „Rosszwalowo”, 1438 nazwisko „Rostworowski”, 1440 nazwisko „Roszvarowski”, 1447 nazwisko „Roszpharowsky”, 1500 „Rosffvarow”, 1514 „Rosparouo”, 1519 nazwisko „Roschwarowski”, 1563 „Rossworowo”, 1566 „Rosfforowo”, 1574 „Rostarowo”, 1602 „Rostworowo”. Dawniej w czasach zaborów wieś nazywała się Rossgarten.
Historia Miejscowość była początkowo wsią szlachecką należącą do lokalnych rodów wielkopolskich Rozwarowskich herbu Nałęcz, którzy od nazwy wsi przyjęli odmiejscowe nazwisko, a później także Nietążkowskich, Pijanowskich, Zbijewskich, Krzyżanowskich. W 1508 wieś leżała w powiecie poznańskim Korony Królestwa Polskiego w parafii Żydowo.