Odkrycie thumb|Przestarzała rekonstrukcja ankylozaura AMNH 5895 bez maczugi na ogonie, autorstwa Barnuma Browna, 1908 thumb|Rekonstrukcja płyt ankylozaura również wykonana przez Browna Ankylosaurus został nazwany przez amerykańskiego paleontologa Barnuma Browna w 1908. Nazwa rodzajowa pochodzi ze starożytnej greki, od słów αγκυλος/ankulos ("wygięty") i σαυρος/sauros ("jaszczur"). Brown rozumiał tę nazwę w ten sam sposób, jak termin medyczny ankyloza, odnoszący się do zesztywnienia na skutek fuzji kości ciała bądź czaszki, dlatego też Ankylosaurus tłumaczy się też często jako "usztywniony jaszczur". Nazwa gatunkowa gatunku typowego, A. magniventris, pochodzi od łacińskich słów magnus ("wielki") i venter ("brzuch"), odnosząc się do wielkiej długości ciała zwierzęcia.