Wymieniona została po raz pierwszy w dokumencie z 1400 jako "Boszendorff, Bosendorf, Bossendorff, Bozendorf, Posendorf" oraz w 1457 "Bozendorff id est Zlawyesz, Zlawiesz".
Od 1226 po sprowadzeniu na Mazowsze zakonu krzyżackiego przez księcia mazowieckiego Konrada I tereny, na których leży miejscowość w XIII-XV wieku znalazły się we władaniu krzyżaków. Później zakon toczył długoletnie wojny o ziemię chełmińską z Koroną Królestwa Polskiego. W 1418 wieś była własnością zakonną leżącą w prokurii pieńskiej, a w 1430 w komturii starogrodzkiej z siedzibą w Starogrodzie.
W 1430 odnotowano ule pszczele trzymane w pniach po połowie przez chłopów w Siemoniu, a w połowie posiadane przez zakon krzyżacki. W Mudzylach trzy pnie posiadał chłop Wawrzek, trzy posiadał Piotr i kolejne trzy Michał Uczig (prawdopodobnie pochodzący z Uścia. W 1438 miejscowość liczyła 63 łany chłopskie oraz 7 łanów opuszczonych. Czynsz wynosił 3 wiardunki oraz dwie kury z każdego łanu, a karczmarz z miejscowej karczmy płacił dwie grzywny.