Opis Budowla mierzy 35 m wysokości. Jej najniższe piętra znajdują się pod powierzchnią wody. Środkowe kondygnacje ozdobione są wieloma balkonami z małymi zdobionymi kolumnami. Torre de Belém składa się z dwóch części: z bastionu oraz z 5-częściowej wieży w jego północnej części. Bastion ma kształt sześciokąta. Posiada nisko sklepioną kaplicę ze strzelnicami dla 17 armat. Jest pierwszym budynkiem, który posiadał dwupoziomowy skład broni. Uważa się, że budowla ta zapoczątkowała nowy trend w architekturze wojskowej.
Struktura wieży Torre de Belém jest prostym budynkiem na planie prostokąta, z wieloma dekoracjami i detalami. Wznosi się na skraju sześciokątnego bastionu. Wieża i bastion zostały zaprojektowane w stylu manuelińskim, który był bardzo charakterystyczny dla Królestwa Portugalii. Jednakże możemy tam znaleźć również wpływy innych stylów architektonicznych. Materiały jakie zostały użyte do budowy Torre de Belém to głównie kamień wapienny (marmur), cegła i drewno. Dekoracje zainspirowane były egzotyczną fauną i florą oraz tematyką wojenną. Wśród nich znajduje się najstarsze w Europie rzeźbiarskie przedstawienie nosorożca.