Pod koniec XIX w. Szepietowo-Wawrzyńce wchodziły w skład dóbr Szepietowo. Wieś liczyła 43 osady i 26 morgów ziemi.
W 1921 r. wyszczególniono: wieś Szepietowo-Wawrzyńce z 17 budynkami z przeznaczeniem mieszkalnym oraz 89. mieszkańcami (37 mężczyzn i 52 kobiety). Wszyscy podali narodowość polską folwark Szepietowo-Wawrzyńce. Naliczono tu 6 budynków z przeznaczeniem mieszkalnym oraz 137 mieszkańców (60 mężczyzn i 77 kobiet). Wszyscy podali narodowość polską.
W latach 1924–1936 majątek ziemski Wawrzyńce dzierżawił Bronisław Borkowski, który prowadził tutaj hodowlę zarodową bydła polskiego, czerwonego. Bezpośrednio przed wojną, w latach 1936–1939 na dobrach wawrzynieckich gospodarował krewny rodziny Kiersznowskich, profesor doktor Kazimierz Rogoyski.
Od 12 do 24 września 1939 r. we dworze w Szepietowie-Wawrzyńcach kwaterował sztab niemieckiej dywizji gen. Guderiana. Podczas wojny zarówno Sowieci, jak i Niemcy prowadzili tu hodowlę bydła.
W kwietniu 1944 oddział Kedywu działający na terenie gminy Szepietowo dokonał odbicia z rąk niemieckich około 180 jeńców radzieckich uwięzionych w Wawrzyńcach.