Rodzina Sułkowskich, herbu Sulima już w XVI mieszkała w Sułkowie, w mławskiem.(…) Wieś nazywa się dzisiaj Sułkowo Borowe i tylko jeden słup pozostał z dawnego dworu. Z lesistej gęstwy Sułkowa pod Niedzborzem wyszli Sułkowscy, z których Aleksander Sułkowski był ministrem Augusta III, w 1733r. otrzymał tytuł hrabiowski od cesarza austriackiegoJ. Ostaszewski, Z dziejów mławskiego Mazowsza, Mława 1934, s. 207..
W 1817 r. wioska należała do Parafii Żurominek Kapitulny. Miała 14 dymów, które zamieszkiwało 39 kobiet i 44 mężczyzn, w tym 7 niedorosłych. Z wioski dziedzicznej J.Sułkowskiego, przekazywano dziesięcinę w kwocie 40 złM.M. Grzybowski, Z archiwaliów diecezjalnych płockich XIX wieku, Zeszyt 8, Płock 2001, s. 169, 172.. W „Wieściach sprzed lat”,,Tygodnik ciechanowski”, 1994, nr 30, s. 5. czytamy, że w 1867 r. prowadzone było postępowanie spadkowe po zmarłym Auguście, księciu Sułkowskim – właścicielu dóbr Sułkowo Borowe, wówczas w gminie Stupsk (1864 – 1954). Książę August Sułkowski – ordynat Sułkowo Borowe – 901 mórg (504,6 ha) był jedynym arystokratą, właścicielem ziemskim w pow. mławskim. Pełnił funkcję wojewody gnieźnieńskiego, a dobra jego dzierżawili: Franciszek Grodecki i Wawrzyn Rudziński, za 450 rs. rocznie. W 1884 r.