Stara Warka – wieś sołecka w Polsce położona w województwie mazowieckim, w powiecie grójeckim, w gminie Warka. Wieś sadownicza położona ok. 3 km na północny wschód od Warki.
Historia We wsi znaleziono stanowisko archeologiczne z epoki żelaza (około 700 lat p.n.e. do VI wieku n.e.). Przez tereny Polski przechodził rzymski szlak bursztynowy. Jedna z jego odnóg szła wzdłuż Pilicy i Wisły do Gdańska.
Wczesne średniowiecze (VI–XII w. n.e.), na przełomie V i VI w. rozpoczyna się wielka wędrówka Słowian na południowy zachód. Z tego okresu stanowisko archeologiczne we wsi.
Stara Warka była grodem wczesnopiastowskim. Z dawnego grodziska pozostał na skarpie między głębokimi jarami – wał długości 30 m, szerokości 8 m i wysokości 2 m. Gród położony był na wyniosłym brzegu, stromo opadającym do Pilicy.
W 1231 roku książę Konrad I mazowiecki przebywał ze swym dworem w Starej Warce, która wtedy stanowiła większy ośrodek książęcy. W roku 1255, za panowania Siemowita I, w grodzie w Starej Warce osadzeni zostali dominikanie, którym oddano znajdującą się na zamku kaplicę i zapewne zarząd utworzonej może wtedy parafii.