Historia Twardocice należą do starych osad przedhistorycznych. Na terenie wsi znaleziono ułamki ceramiczne i przęślik neolityczny. Wieś, wymieniona w roku 1206 jako Twardoczice, w roku 1223 jako Artbrahtsdorf, w roku 1224 jako Hartprehstdorf, położona nad rzeką Gajową na Pogórzu Bolesławieckim. Własność cysterek trzebnickich. W XV wieku husyci zniszczyli miejscową kaplicę odpustową, w roku 1524 protestanci przejęli kościół. W roku 1633 wojska A. Wallensteina spustoszyły wieś. Twardocice trzykrotnie niszczył pożar, w latach: 1657, 1709 i 1726, spłonęło wiele domów, szkoła, owczarnia i zbór ewangelicki, zbudowany w roku 1701.
W latach 1554–1725 wieś i okolice były zamieszkane przez protestancką grupę religijną szwenkfeldystów, skąd wygnały ich prześladowania. Obecnie mieszkają w Stanach Zjednoczonych.
Wieś stanowiła dobra rycerskie.
Zabytki Do wojewódzkiego rejestru zabytków wpisane są: kościół parafialny pw. św. św. Piotra i Pawła, z 1732 r., XIX w., pojezuicki – powstał dla misji jezuickiej, która miała za zadanie wyplenić szwenkfeldyzm. Wnętrze jednolite stylowo, późnobarokowe, ołtarz główny z obrazem Trójcy Świętej, ambona.