Z XIV wieku pochodzą najstarsze fragmenty zamku wybudowanego w stylu gotyckim. Około XVI wieku rozbudowano go zmieniając jego styl na renesansowy. Został częściowo zniszczony podczas II wojny światowej, dziś pozostały po nim tylko ruiny. mały|Przystanek kolejowy . W większości nieistniejących dziś, miejscowych stawach między Tworkowem a Bieńkowicami prowadzono hodowlę karpia. W 1875 roku wybudowano drogę przechodzącą przez wieś, a w 1878 zegarmistrz Weis zainstalował na wieży zamku Zegar. W tym samym roku we wsi istniała już poczta, a 5 lat później mieszkańcy mogli korzystać z telegrafu. Po podziale Górnego Śląska Tworków znalazł się po stronie niemieckiej.
6 kwietnia 1945, w czasie walk toczonych w rejonie wsi, poległ Stepan Wajda – oficer 1 Czechosłowackiej Samodzielnej Brygady Pancernej, pośmiertnie wyróżniony tytułem Bohatera Związku Radzieckiego.
W latach 1975−1998 miejscowość administracyjnie należała do województwa katowickiego.
Zabytki W miejscowości znajdują się następujące obiekty wpisane do rejestru zabytków: ruina zamku, XVI w., XIX w. wpisana do rejestru zabytków 24 marca 1964, nr rej.