Do sołectwa Hygendorf poza samą wsią należał przysiółek (folwark) Karlsthal (inna forma nazwy: Carlsthal), który ze względu na podobne położenie (patrz mapa obok) można identyfikować z Półczynkiem. Częścią wsi odnotowywaną w dokumentach było też Chausseehaus - mała osada (majątek, gospodarstwo) na terenie dawnego domu dróżnika. Dróżnicy, którzy odpowiadali do końca XIX wieku na terenie całych Niemiec za pobieranie opłat za drogi, mieszkali w takich domach przy których istniały też pomocnicze zabudowania oraz budynki gospodarskie (patrz ). Te zabudowania aktualnie są przy ulicy Chełmińskiej 56 i 58 w Udorpiu (charakterystyczny dom blisko skraju jezdni DW 212).
W okresie nazistowskim na terenie dawnego dworu zorganizowany był obóz dla żeńskiej młodzieży w Służbie Pracy Rzeszy (niem. Reichsarbeitsdienst, w skrócie RAD) o nazwie ewidencyjnej RADwJ-Lager 9/20 Hygendorf.
Po II wojnie światowej Udorpie zostało poddane przesiedleniom ludności - m.in. w 1947 roku osiedlono Ukraińców, wysiedlonych z terenów południowo-wschodniej Polski, w ramach Akcji "Wisła". W konsekwencji kolejnych zmian podziału terytorialnego wieś należała kolejno do województw: szczecińskiego, koszalińskiego i słupskiego.