Miejscowość była wsią rycerską, później szlachecką, należącą do lokalnej szlachty wielkopolskiej Korzboków oraz rodu Wąszkowskich - Waszkowskich, których odmiejscowe nazwisko wywodzi się od nazwy miejscowości. W 1309 jako świadka sądowego odnotowano po raz pierwszy mieszkańca wsi Stanisława z Waszkowa. W 1406 ustalono przebieg granicy pomiędzy Waszkowem, a Zawadą. W latach 1424–1425 odnotowano we wsi folwark zwany Szyba. W 1582 właścicielami we wsi są Bartłomiej oraz Wojciech Korzbokowie Zawadzcy. W 1583 Wojciech dał bratu Bartłomiejowi swoje części w Waszkowie i Golinie oraz zapisał przyszłej żonie Katarzynie, c. Jarosza Pasikonia Pogorzelskiego, po 2000 grzywien posagu i wiana na połowie Waszkowa i połowie Goliny.
Wieś odnotowały również historyczny spisy podatkowe. W 1530 we wsi miał miejsce pobór od 5 łanów. W 1563 pobór od 6 łanów i 1/2 kwarty, karczmy dorocznej i wiatraka dorocznego. W 1564 w Waszkowie było 4 i 3/4 łana. W 1566 miał miejsce pobór od 6 łanów i 1 kwarty osiadłej, a także wiatraka dorocznego i 3 zagrodników. W 1567 pobór odbył się od 6 łanów i 1 kwarty osiadłej, wiatraka dorocznego, karczmy dorocznej i 3 zagrodników. W 1580 pobór od 4,5 łana i 3 zagrodników. W 1583 pobór od 10 półłanków osiadłych, jednej kwarty karczmarza, 3 zagrodników, komornika i 26 owiec.