Od 1466 lub 1469 roku Wierzchuca Nagórna była siedzibą parafii pw. narodzenia NPM oraz śś. Andrzeja, Mikołaja i Magdaleny. Pod koniec XVI w., po przejściu właścicieli wsi na protestantyzm oraz zabójstwie miejscowego księdza, parafia została zlikwidowana przez biskupa łuckiego, a wieś przyłączona do parafii w Śledzianowie. W latach 1886–1917, w wyniku likwidacji parafii śledzianowskiej ukazem carskim, Wierzchuca Nagórna znalazła się w obrębie parafii drohiczyńskiej. Od 1917 roku ponownie w parafii Śledzianów.
W wyniku kampanii wrześniowej Wierzchuca Nagórna znalazła się pod okupacją sowiecką. Plany radzieckie zakładały budowę na terenie wsi punktu oporu w ramach Linii Mołotowa (Brzeski RU, węzeł obronny Minczewo - Wierzchuca Nagórna). W momencie ataku Niemiec na ZSRR w skład punktu oporu wchodziło 5 schronów (3 półkaponiery i 2 schrony jednoizbowe), z których dwa znajdowały się w stanie surowym. Pod trzy kolejne schrony przygotowano wykopy.