Historia wsi thumb|left|150px|Plan Woli Zambrowskiej Początki wsi sięgają 1423 roku. Wtedy to książę mazowiecki Janusz I nadał 40 włók lasu zwanego Łętowo wraz z siedliskiem Stawiska na rzecz rycerzy ze Ślubowa. W nieznany sposób wieś Stawiska przeszła na własność księcia, później zaś króla (w 1526 roku) i stała się Wolą Zambrowską.
Wola Zambrowska przez wiele lat wyróżniała się wielkością: w 1565 roku miała powierzchnię 36 włók, a przed potopem szwedzkim ponad 60 włók. Majątkiem Woli Zambrowskiej aż do 1815 roku zarządzał starosta łomżyński. Po tym roku dobra rządowe przejęła Komisja Skarbu Królestwa Polskiego. Według danych z 1827 roku w Woli Zambrowskiej było 35 domów i 245 mieszkańców. Według Powszechnego Spisu Ludności z 1921 roku wieś zamieszkiwały 284 osoby, 277 było wyznania rzymskokatolickiego, 7 mojżeszowego. Jednocześnie 277 mieszkańców zadeklarowało polską przynależność narodową, a 7 żydowską. Były tu 32 budynki mieszkalne.
Folwark Właścicielem ziemskim był Julian Skarżyński, który posiadał folwark zamieszkiwany przez 53 mieszkańców w 4 budynkach mieszkalnych.
Współczesność Obecnie Wola Zambrowska jest największą wsią w gminie z liczbą ok.