W roku 1462 wieś posiada granice z Witaniowem, Zezulinem i Sianożątkami.
W dokumentach źródłowych wieś wzmiankowana była po raz pierwszy w 1359 roku, dziedzicem był wówczas Wojsław Ziółkowski z Częstoborowic. W XV wieku Ziółków należał do szlachcica Wacława (Więch-Wiechno Ziółkowski) – pierwszy znany z imienia właściciela Nowogrodu. W Ziółkowie znajdował się jego dwór. W 1452 r. część wsi otrzymał syn Wacława – Zbigniew.
Nazwisko Ziółkowskich pojawia się w księgach ziemskich przez całe stulecie XV wieku. W roku 1483 dziedzicem był Maciej Ziółkowski. W latach 1531–1533 odnotowano pobór z części Jana Kijeńskiego (względnie Kreńskiego) z 2 łanów i części Anny Ziółkowskiej łącznie z jej częścią w Zezulinie 3 ½ łana (RP).
W 1529 r. mieszkańcy wsi Ziółkowa, Stoczka i Zawieprzyc oddawali dziesięcinę plebanowi w Nowogrodzie. W latach 1531–1533 w skład Nowogrodzkiej parafii nadal wchodziły wymienione wsie. W 1827 r. istniał młyn wodny, tartak, a z tutejszych pokładów wydobywano wapień. Folwark wchodził w skład dóbr Zezulin. Znajdował się tutaj także dwór drewniany z gankiem na 2 słupach, rysowany w 1873 r. przez Klemensa Junoszę – Szaniawskiego. Został rozebrany po parcelacji majątku w 1910 r.