Latem 1105 r. Henryk przeprawił się przez kanał i zajął Bayeux i Caen. Rok później skierował się ze swoją armią na Falaise i rozpoczął oblężenie zamku Tinchebray. Robert ruszył na odsiecz. Po nieudanych negocjacjach, 28 września 1106 r. doszło do decydującej bitwy. Po godzinie armia Roberta przestała istnieć. Większość rycerzy zginęła lub dostała się do niewoli. Wśród nich był książę Robert.
Lata w niewoli Resztę swojego życia były książę Normandii spędził w więzieniu. Zaraz po bitwie pod Tinchebray został osadzony w zamku Devizes. Spędził tam 20 lat, po czym król Henryk rozkazał przenieść go do zamku Cardiff. Robert próbował uciec konno z zamku, ale jego wierzchowiec wpadł do bagna i książę został pojmany. Aby zapobiec kolejnym próbom ucieczki, król Henryk kazał oślepić brata.
Sarkofag Były książę Normandii zmarł w swojej celi w 1134 r., w wieku około 80 lat. Został pochowany w klasztornym kościele pod wezwaniem św. Piotra w Gloucester, gdzie w późniejszych latach wybudowano mu ozdobny sarkofag. Kościół został zaś przekształcony w katedrę w Gloucesterze. Skrzynia ozdobiona jest herbami Dziewięciu BohaterówHerb Jozuego został zastąpiony godłem Edwarda Wyznawcy: m.in.