Ciepielów – miasto w Polsce, położone w województwie mazowieckim, w powiecie lipskim, w miejsko-wiejskiej gminie Ciepielów. Siedziba gminy oraz parafii Podwyższenia Krzyża Świętego. Miasto położone jest w Małopolsce, na ziemi radomskiej, która stanowi część dawnej ziemi sandomierskiej.
Ciepielów uzyskał lokację miejską w 1548 rokuRobert Krzysztofik, Lokacje miejskie na obszarze Polski. Dokumentacja geograficzno-historyczna, Katowice 2007, s. 26-27.. Został pozbawiony praw miejskich 13 stycznia 1870 i włączone do gminy Ciepielów w powiecie iłżeckimPostanowienie z 17 (29) października 1869 (Dziennik Praw, rok 1869, tom 69, nr 239, s. 415). W latach 1867–1954 siedziba wiejskiej gminy Ciepielów, 1954–1972 gromady CiepielówUchwała Nr 13k/54 Wojewódzkiej Rady Narodowej w Kielcach z dnia 29 września 1954 r. w sprawie podziału na gromady powiatu iłżeckiego; w ramach Zarządzenia Prezydium Wojewódzkiej Rady Narodowej w Kielcach z dnia 20 grudnia 1954 r. w sprawie ogłoszenia uchwał Wojewódzkiej Rady Narodowej w Kielcach z dnia 29 września 1954 r., dotyczących reformy podziału administracyjnego wsi (Dziennik Urzędowy Wojewódzkiej Rady Narodowej w Kielcach z dnia 31 grudnia 1954 r., Nr. 15, Poz.