W języku kaszubskim rdzeń ten utrzymał się w postaci Kôłp i z nim związana jest rodzima, kaszubska nazwa wsi Kôłpino.
W czasach II wojny światowej Niemcy, w ramach systematycznej akcji zniemczania miejscowych nazw, zastąpili stosowaną w czasach pruskich nazwę Kelpin, bardziej niemiecką, ahistoryczną Kelpsee.
Historia miejscowości W latach 1381–1832 wieś była własność klasztoru Kartuzów.
W roku 1892 miejscowość miała 557 mieszkańców, w tym 523 Kaszubów (515 katolików i 8 ewangelików) i 34 Niemców ewangelików.
W 1913 r. w Kiełpinie mieszkało 672 osób. Właścicielem karczmy i sklepu kolonialno-spożywczego był Fritz Bergau. Było 3 rzeźników: Josef Czapp, August Kluge i Hermann Kluge; 2 kowali: Robert Dreier i Johann Treder oraz stolarz Maximilian Knorr.
Osoby związane z miejscowością Sługa Boży kościoła katolickiego, ksiądz Antoni Arasmus, zamordowany przez Niemców jesienią 1939 r., latach 1929–1939 proboszcz kiełpińskiej parafii. Biskup pomocniczy diecezji pelplińskiej – ks. prałat Arkadiusz Okroj, wcześniej proboszcz miejscowej parafii.