Historia 1447 – Gorka, 1518 – Horka. Nazwa wsi pochodzi od ukształtowania terenu – wzniesienie ponad dolinę rzeczną. Przed rokiem 1437 wieś Górka obok Talczyna, Pożarowa, Tarkawicy i Luszawy, tworząc klucz dóbr kockich, należała do biskupstwa płockiego. W 1515 r. biskupi płoccy zmienili klucz dóbr kockich na miasto królewskie Raciąż. W 1739 roku należała wraz z folwarkiem do klucza Lubartów LubomirskichAdam Homecki, Rozwój terytorialny latyfundium Lubomirskich (starszej gałęzi rodu) w latach 1581-1754, w: Studia Historyczne, rok V, zeszyt 3 (58), 1972, s. 436.. Za czasów księżnej Anny z Sapiehów Jabłonowskiej, w latach 1767–1773 wybudowano stodołę z dwiema komorami, lamus z dwoma kondygnacjami, piwnicę, 20 stodół chłopskich, 2 upusty z sadzawek, 2 mosty na rowach, 4 na groblach. Bór liczył wówczas 7 włók i 10 mórg. W 1827 r. wieś zamieszkiwało 421 osób w 76 domach, a na początku XX w. Górka liczyła 566 mieszkańców, 61 domów, 1060 mórg ziemi. Między Górką a Tchórzewem najprawdopodobniej znajdowała się zaginiona osada o nazwie Opatki, które jeszcze w 1447 r.