Książenice w 1288 roku wzmiankowane były już jako miejscowość używająca prawa niemieckiego. Zaś w 1293 roku książę raciborski Przemysław pozwala sołtysowi Welancie na prośbę klasztoru w Czarnowąsach ponownie założyć wieś w całości na podstawie prawa niemieckiego, z okresem 16-letniej wolnizny. Na czele wsi stał Sołtys, czyli wójt (niem. Vogt).
Od czasów lokacji wieś należała do rybnickich dóbr zamkowych, później do Państwa Rybnickiego. Mieszkańcy Książenic od powstania miejscowości należeli do parafii w Rybniku.
XVI-XVIII wiek Od 1532 r. osada znajdowała się w granicach rybnickiego państwa stanowego, będąc kolejno pod zarządem m.in. Hohenzollernów, Lobkowiców, Węgierskich.
Wzmianki o powinnościach mieszkańców Książenic znajdujemy w rybnickich urbarzach z lat 1579, 1581, 1600 oraz 1601 roku. Państwo rybnickie liczyło wówczas 13 wsi. Bogactwem tego terenu były lasy dębowe – dąbrowy doskonałe do hodowli świń. Dąbrowa wokół Książenic została oszacowana na wypas 5-6 kop świń (300-360), co stanowiło największą ilość w całym państwie. W sąsiedniej Przegędzy można było hodować tylko ok. 60 świń.