28 lutego 1985 papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym diecezji płockiej ze stolicą tytularną Bulla Regia. Święcenia biskupie otrzymał 13 kwietnia 1985 w katedrze płockiej. Udzielił mu ich kardynał Józef Glemp, prymas Polski, w asyście arcybiskupa Bronisława Dąbrowskiego, biskupa pomocniczego warszawskiego, i Zygmunta Kamińskiego, biskupa koadiutora płockiego. Jako zawołanie biskupie przyjął słowa „Euntes docete” (Idąc nauczajcie). W diecezji objął urząd wikariusza generalnego. W 1990 został prepozytem Kapituły Katedralnej Płockiej. W 1999 i w 2007 w związku z przeniesieniem dotychczasowych biskupów diecezjalnych płockich, odpowiednio Zygmunta Kamińskiego i Stanisława Wielgusa, pełnił funkcję administratora diecezji. Był przewodniczącym zespołu opracowującego Katechizm Płocki. 13 kwietnia 2017 papież Franciszek przyjął jego rezygnację z urzędu biskupa pomocniczego diecezji płockiej.
W Konferencji Episkopatu Polski został członkiem Komisji Wychowania Katolickiego i opiekunem Legionu Maryi w Polsce.