W dniach 29–30 września 1939 r. pod Milanowem toczyła boje SGO „Polesie” gen. F. Kleeberga, walcząc z oddziałami Armii Czerwonej w czasie agresji Sowieckiej na Polskę w 1939. Na miejscowym cmentarzu znajdują się groby poległych wówczas żołnierzy polskich.
Po reformie administracyjnej 1867 roku Milanów nabrał praw gminnych. W 1973 roku Milanów stał się siedzibą gminy w powiecie parczewskim województwa lubelskiego i tak jest obecnie od 01 stycznia 1999 r.
Zabytki Jeden z ważniejszych zabytków, pałac neoklasycystyczny w Milanowie, powstał po 1840 roku (obecnie siedziba LO im. M. Konopnickiej). Obok pałacu znajdują się dawne obiekty dworskie oraz dobrze zachowany park XIX-wieczny, urządzony w stylu angielskim.
W miejscowości znajduje się też zespół kościoła pw. Niepokalanego Poczęcia NMP. Składa się pn z kościoła wzniesionego w latach 1858–1861 oraz XIX-wiecznych budynków plebanii, szpitala (obecnie ośrodek zdrowia) i pralni szpitalnej (obecnie budynek mieszkalny). Obiekty te ufundowała właścicielka ziemska Milanowa, Wanda Julianna Uruska-Caboga, a wzniesiono je w stylu późnoklasycystycznym według projektu Henryka Marconiego.