W 1886 odnotowana została polska nazwa „Otorowo” oraz niemiecka „Ottorowo”
Historia Miejscowość pierwotnie była związana z Wielkopolską. Początkowo była własnością rycerską, a później szlachecką należącą do wielkopolskiej szlachty z rodu Szamotulskich oraz Otorowskich herbu Nałęcz, którzy od nazwy wsi przyjęli odmiejscowe nazwisko. Później także majątki we wsi posiadali Buszewscy, Herstopscy, Skrzydlewscy, Łosińscy, Kaczlińsscy. W 1435 wieś leżała w powiecie poznańskim województwa poznańskiego w Koronie Królestwa Polskiego. Od 1298 była siedzibą własnej parafii. W 1510 odnotowana została w dekanacie Wronki.
Pierwszy zachowany zapis o wsi pochodzi z 1284, z szesnastowiecznej kopii dokumentu wystawionego w tym roku przez kancelarię księcia wielkopolskiego oraz późniejszego króla polskiego Przemysła II. Książę potwierdził w nim przywileje immunitetowe dla dóbr kasztelana poznańskiego Tomisława z Szamotuł, w tym m.in. dla Otorowa. W 1298 biskup poznański Andrzej Zaremba podzielił archidiakonat poznański na trzy archidiakonaty zaliczając Otorowo do archidiakonatu mniejszego pszczyńskiego.