Geologia Okolice Pielgrzymki mają złożoną budowę geologiczną. Zasadnicza część wsi leży na terenie zbudowanym z górno kredowych margli ilastych i piaskowców, które na północy sąsiadują z ordowickimi fyllitami i z kwarcytami w których ciągną się niewielkie wkładki sylurskich łupków serycytowo – chlorytowo – kwarcowych. Na południu wsi znajdują się dolno triasowe piaskowce pstre. W dolinie rzeki Skory i na okolicznych polach zalegają plejstoceńskie gliny pylaste oraz piaski i żwiry. Najciekawszym obiektem geologicznym jest soczewka plioceńskich bazaltów na Kamiennej Górze, mająca postać lakolitu. Z uwagi na wartościowe złoża w okresie powojennym funkcjonował tam duży kamieniołom bazaltuAleksander Kowalski Przewodnik geologiczno – przyrodniczy po gminie Pielgrzymka w Krainie Wygasłych Wulkanów, .
Historia Już w najdawniejszych czasach Kotlina Proboszczowicka w której leży Pielgrzymka była miejscem atrakcyjnym dla osadnictwa. Świadczą o tym znaleziska z neolitu (5200-1900 l.p.n.e.) odkryte w Pielgrzymce i okolicach. W epoce brązu ludność kultury łużyckiej (1200-700 l.p.n.e.) założyła w pobliskiej miejscowości Czaple cmentarzysko. Z kolei na pobliskiej Ostrzycy znaleziono elementy ceramiki z tego okresu.