W XVIII w. Radomice należały do opactwa cystersów z Wąchocka. Powstanie wsi sięga początku wczesnego średniowiecza i jest związana z organizacją na prawie niemieckim. Prawo niemieckie otrzymały Radomice w 1275. Wsie zorganizowane na prawie niemieckim miały regularny układ zabudowy - ulicowy, owalnicowy, placowy (ryneczkowy), która była skupiona na niwie domowej, ograniczającej rozbudowę wsi poza jej granice. We wsi w pierwszej połowie XIX w. istniał folwark. W dobrach rządowych folwarki były wydzierżawione, a dzierżawca zamieszkiwał budynek folwarczny, w pierwszej połowie XIX w. częściej zwany dworem, w XVIII w. zaś niekiedy rezydencją folwarczną. W Radomicach spotykamy się z budynkami tego typu.
thumb|left|Remiza Straży Pożarnej w Radomicach
Radomice zostały urządzone w 1864, a w związku z tym, że były dość ludną wsią (w początkach XIX w. liczyły 40 gospodarstw, a w 1827 już 61), na jednej działce zagrodowej siedziało po dwóch, trzech gospodarzy. W czasie urządzania na dawnych gruntach rolnych wyznaczono dwie nowe ulice, a zagrody usytuowano po ich północnych stronach. Folwark pozostał na dawnym miejscu i dziś wskazuje pierwotną lokalizację wsi (część wsi zwana Lipa).