Są także świadectwa istnienia zbliżonych gier w średniowieczu: we Francji oraz pośród grenlandzkich Inuitów.
W XIX wieku, istniały również podobne gry: haandbold w Danii, hazena w Czechach i na Słowacji, gandbol na Ukrainie, torball w Niemczech i lokalne wersje w Irlandii i Urugwaju.
Współczesna piłka ręczna uformowała się pod koniec XIX wieku w północnej Europie, głównie w Danii, Niemczech, Norwegii i Szwecji. Duńczyk Holger Nielsen spisał pierwsze zasady i reguły nowoczesnej piłki ręcznej (håndbold) w 1898 roku (opublikował je w roku 1906) – m.in. 3 sekundy na przetrzymanie piłki czy zakaz biegania z piłką. Kolejny zbiór zasad gry został opublikowany 29 października 1917 roku przez Maxa Heisera. W jego założeniu miała to być gra dla kobiet, bardziej dla nich przyjazna niż nowo powstała wówczas „męska” piłka nożna. Datę tę przyjmuje się za narodziny piłki ręcznej. W roku 1919 zasady gry zostały rozwinięte przez Carla Schelenza, który wprowadził przepisy uatrakcyjniające tę dyscyplinę dla mężczyzn. Pierwszy mecz międzypaństwowy rozegrano 13 września 1925 roku w Halle: Niemcy – Austria 6:3. Podczas igrzysk olimpijskich w Amsterdamie w 1928 roku, powstała pierwsza Międzynarodowa Federacja Amatorskiej Piłki Ręcznej (IAHF). Pierwsze mistrzostwa świata drużyn męskich 7- (tzw. wersja duńska) i 11-osobowych (tzw.